一、諧波齒輪傳動裝置的構(gòu)成  

二、諧波齒輪傳動減速原理  

諧波齒輪傳動減速原理是利用柔輪、 剛輪和波發(fā)生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的。波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)使柔輪產(chǎn)生變形。在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進(jìn)入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發(fā)生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進(jìn)入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入。 處于逐漸退出嚙合半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。 當(dāng)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪不斷產(chǎn)生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態(tài)， 產(chǎn)生錯齒運動，實現(xiàn)了主動波發(fā)生器到柔輪的運動傳遞。

三、產(chǎn)品命名規(guī)則

四、諧波傳動特點

1.結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕

在傳動比和承載條件相當(dāng)?shù)那闆r下，諧波齒輪傳動可比一般齒輪減速器的體積和重量減小1/3到1/2左右。

2.傳動比范圍大

單級諧波減速器傳動比可達(dá)50—160（若采用行星式波發(fā)生器，傳動比可擴(kuò)大至150-4000）。復(fù)式傳動的傳動比可以更高。

3.同時參與嚙合的齒對數(shù)多

雙波諧波減速器同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)30%，甚至更多。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數(shù)只有2—7%，對于直齒圓柱漸開線齒輪同時嚙合的齒數(shù)只有1—2對。正是由于同時嚙合齒數(shù)多這一獨特的優(yōu)點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進(jìn)而實現(xiàn)大速比、小體積。

4.傳動精度高

在相同的制造精度下，諧波齒輪的傳動精度比一般齒輪的傳動精度至少可高一級。

5.運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小

齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進(jìn)入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，無突然變化

6.齒側(cè)間隙可以調(diào)整。

諧波齒輪傳動在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間的間隙主要取決于波發(fā)生器的外形，及兩齒輪的齒形，因此可以調(diào)整齒隙使傳動的回差很小，某些情況甚至可以達(dá)到零側(cè)間隙。

7.傳動效率高。

與相同速比的其它傳動相比，諧波傳動由于運動部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的速度很低，因此效率很高，隨速比的不同（u=60-250)，效率約在65—90%左右（諧波復(fù)波傳動效率較低），齒面的磨損很小。

8.同軸性好。

諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。

9.方便的實現(xiàn)差速傳動。

由于諧波齒輪傳動的三個基本構(gòu)件中，可以任意兩個主動，第三個從動，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主動，柔輪從動，就可以構(gòu)成一個差動傳動機(jī)構(gòu)，從而方便的實現(xiàn)快慢速工作狀況。這一點對許多機(jī)床的走刀機(jī)構(gòu)很有實用價值，經(jīng)適當(dāng)設(shè)計，可以大大改變機(jī)床走刀部分的結(jié)構(gòu)性能。

五、行業(yè)應(yīng)用

主要用于各類輕型工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、印刷、造紙機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、測量、分析、試驗機(jī)器、大型望遠(yuǎn)鏡、精密包裝機(jī)械、半導(dǎo)體制造裝置、FPD制造裝置、通信裝置、航空航天機(jī)器、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)多種衛(wèi)星地面站等對體積有要求的精密傳動系統(tǒng)。